Тест к занятию “Проект аквариум. Анимация. Диалоги”
На этом занятии мы научимся работать с сервоприводом – одним из самых востребованных электронных компонентов в робототехнике. В ходе нашего занятия мы соберём схему и запрограммируем механическую часть управляемой авто-платформы. Для управления авто-платформой будем использовать джойстик, который будет помогать нам управлять шаговым двигателем, как основным мотором платформы, и сервоприводом для осуществления поворотов колёс нашей платформы на нужный нам угол.
Перед выполнением эксперимента прочтите:
Шаговый двигатель – основа точной робототехники. В отличие от двигателей постоянного вращения, один оборот «шаговика» состоит из множества микроперемещений, которые и называют шагами. Другими словами, мы можем повернуть вал двигателя в любой заданный угол, и зафиксировать его в этом положении. Грубым аналогом шагового двигателя является сервопривод. В отличие от сервопривода, шаговый двигатель не имеет ограничений в повороте вала и может вращаться на 360º. Кроме этого, управляя шаговым двигателем, мы можем не только контролировать его положение, но и скорость.
Шаговым двигателем можно управлять напрямую, подавая цифровой или аналоговый сигнал на катушки двигателя, но для уменьшения количества кода, мы будем использовать встроенную в Arduino IDE библиотеку [stepper.h]. Эта библиотека разработана специально для управления шаговыми двигателями.